刚体（Rigidbody）

碰撞产生的条件

两个物体都要有碰撞器 至少有一个物体有刚体组件

刚体组件

面板参数

• Mass 质量：默认单位为千克 质量越大惯性越大
• Drag空气阻力：根据力移动对象时影响对象的空去阻力大小 0代表没有阻力
• Angular Drag根据扭矩旋转对象时影响对象的空气阻力大小 0代表没有阻力
• Use Gravity 是否受到重力影响
• Is Kinematic 如果启用此选项，则对象将不会呗物理引擎驱动，只能通过（Transform）对其进行操作，对于移动平台，或者如果要动画化附加了HingeJoint的刚体，此属性将非常有用
• InterPolate插值运算 让刚体移动更平滑 （物理系统是在Fixed Update中计算的，如果Fixed Update的更新频率很低 ，可以使用插值运算来平滑移动 一般使用前一帧）
  • None 不应用差值计算
  • Interpolate根据前一帧来平滑移动
  • Extrapolate根据下一帧来平滑移动
• Collision Detection碰撞检测模式：可用于解决快速移动的对象穿过其他对象而不触发碰撞的问题
  • Discrete离散检测 ：对场景中所有其他碰撞体使用离散碰撞检测 默认值
  • Continuous连续检测 ：对于刚体 使用离散检测，对于没有刚体的物体 使用连续碰撞检测
  • Continuous Dynamic连续动态检测 ：对设置为连续和连续动态的刚体使用 连续检测 对于没有刚体的物体使用连续碰撞检测
  • Continuous Speculutive 连续推测检测：对刚体和碰撞体使用推测性连续碰撞检测，该方法通常笔连续动态碰撞检测成本更低
• 性能消耗关系：动态连续检测>连续推断检测>连续检测>离散检测
• 
• Constraints约束 对刚体运动的限制
  • FreezePosition 有选择的停止刚体沿世界XYZ轴移动
  • FreezeRotaition有选择的停止刚体沿世界XYZ轴旋转

刚体加力

获取刚体组件

//获取刚体
Rigidbody rigidBody;
rigidBody = GetComponent<Rigidbody>();

添加力

//世界坐标系 Z轴正方向添加了一个力
//加力过后 对象是否停止移动 是由阻力决定的
rigidBody.AddForce(Vector3.forward * 10);
//本地坐标系
rigidBody.AddRelativeForce(Vector3.forward *10);

添加扭矩力

//世界坐标
rigidBody.AddTorque(Vector3.up * 10);
//本地坐标
rigidBody.AddRelativeTorque(Vector3.up * 10);

直接修改速度

rigidBody.velocity = Vector3.forward * 5;

模拟爆炸效果

//第一个参数力的大小
//第二个参数 爆炸的中心
//第三个参数 爆炸的半径
//只影响调用了这个方法的对象
rigidBody.AddExplosionForce(100,Vector3.Zero,20);

力的模式

• 主要的作用 主要就是 计算的方式不同
• 由于计算方式不同 最终的移动速度也会不同
• ForceMode.Acceleration 给物体增加一个持续的力 忽略其质量
• ForceMode.Force 给物体增加一个持续的力 与物体的质量有关
• ForceMode.Impulse 给物体增加一个瞬间的力 与物体的质量有关 忽略时间默认1
• ForceMode.VelocityChange 给物体一个瞬间的力 忽略质量

rigidBody.AddForce(Vector3.forward * 10,ForceMode.Force);

力场脚本

• 可在Inspector面板中添加Constant Force组件
• 添加Constant Force组件时会自动添加一个刚体组件
• 可以通过面板上的参数 给这个对象一个持续的力

刚体的休眠

在某些情况下 添加了刚体的物体 会不参与物理计算，这是因为Unity为了节约性能 给刚体增加了一个休眠机制 可以通过脚本来判断是否为休眠状态

if(rigidBody.IsSleeping())rigidBody.WakeUp();